제 4회 성균관대학교 자율주행 해커톤

대회설명

제 4회 성균관대학교 자율주행 해커톤은 24시간 내에 주어진 자율주행 미션 및 알고리즘을 개발하는 대회입니다. pygame 기반의 시뮬레이션 프로그램 상에서 차량이 주변 지형과 충돌하지 않고 안전하게 목적지에 도달하도록 하는 알고리즘을 개발하는 것이 대회의 목표였습니다.

개최

• 성균관대학교 LINC+ 사업단

일시

• 2021.11.27

인원

• 4인 1팀

성과

• 최우수상 수상

기술구현

Input

• 미로 형태의 지형정보(Map)
• 차량의 현재 위치(GPS)
• 목적지(Goal)
• 장애물 정보(LiDAR)

Output

• 조향각
• 속도

핵심기술

• 최단경로 생성을 위한 A-star 알고리즘 사용
• 연산량을 최소화하기 위해서 Map을 격자화 시켜서 계산
• 지형정보를 가공하여 벽에 일정한 Padding 부여

경기영상