2021 국제대학생창작자동차경진대회

대회 설명

국제 대학생 창작 자동차 경진대회는 화성 자율주행 시험 운행장 K-city에서 개최되는 자율주행 경진대회입니다. 야외 자율주행 트랙에서 여러가지 자율주행 미션을 수행하는 알고리즘을 개발하고, 창의적인 방법으로 센서 및 차량 외부 디자인을 설계하는 대회입니다.

개최

• 한국자동차안전학회

일시

• 2021.10.01

인원

• 15인 1팀

Missions

국제대학생창작자동차경진대회는 주어진 미션을 순차적으로 완료하면서 차량이 완주하도록 알고리즘을 개발하는 대회입니다. 미션 목록은 다음과 같습니다.

• 주차
• 교차로 신호등 대기/출발
• 교차로 직진/좌회전/우회전
• 정적장애물
• 동적장애물(돌발장애물)
• 차선변경

K-city

대회 장소는 화성에 위치한 K-city 자율주행 실험주행장으로, 차량이 실제 운행하는 도로와 같은 환경으로 구성되어 있습니다. 도로와 신호등, 표지판, 교차로 등이 배치되어 있으며, 연습주행 기간동안 새로 개발한 자율주행 알고리즘을 테스트 해볼 수 있습니다.

기술구현

Software stack

• python
• C++
• OpenCV
• ROS(Robot Overating system)
• ROS Navigation
• Ubuntu 18.04

Sensors

• 3D LiDAR
• Camera
• GPS
• IMU

Platform(차량)

대회에서 자율주행 차량(플랫폼)으로 erp-42를 제공합니다. erp-42는 1,600 x 1,160 x 550 mm 크기의 자동차로, 라이다, 레이더, 카메라, GPS 등 다양한 센서 장비를 마운팅할 수 있고, 컨트롤러(임베디드)에 연결하여 차량을 제어할 수 있는 자율주행 플랫폼입니다.

담당역할

자율주행 핵심 편재인 인지, 판단, 제어 중에서 저는 판단팀 소속으로 차선인식 및 경로생성 업무를 중점적으로 수행하였습니다.

• OpenCV와 딥러닝을 활용한 차선인식 알고리즘 개발
• ROS Navigation 알고리즘 개발
• ROS 데이터 통신구조 구축
• 시스템 아키텍처 유지보수
• 센서 배치 및 HW 외장작업

Reference

구현 테스트 영상